免费在线 作业空间中机器人的神经网络自适应操控 12.2.4 仿线. 模块参数设置 仿真时刻模块的参数设置 数据输出模块的参数设置 12.2 作业空间中机器人的神经网络自适应操控 12.2.4 仿线. 仿真参数设置 仿真时刻： Start time = 0.0 s Stop time = 10.0 s 求解器： Type = Variable-step （变步长） Solver = ode45（Dormand-Prince） （四阶龙格-库塔算法） 12.2 作业空间中机器人的神经网络自适应操控 12.2.4 仿真实例 依据动力学模型及操控律完结操控器 S 函数“chap12_4ctrl.m”、输入指令 S 函数“chap12_4input.m”、被控目标 S 函数“chap12_4plant.m” 及作图程序“chap12_4plot.m” M文件的编写。 12.2 作业空间中机器人的神经网络自适应操控 12.2.4 仿线. 运转仿真模型 末关节节点的速度盯梢 末关节节点的方位盯梢 12.2 作业空间中机器人的神经网络自适应操控 12.2.4 仿线. 运转仿真模型 的迫临 末关节节点的方位盯梢 第12章 完毕 “ ” “ ” MATLAB建模与仿线版 一般高等教育系列教材 MATLAB建模与仿线 依据含糊补偿的机器人自适应含糊操控 12.2 作业空间中机器人的 神经网络自适应操控 第12章 机器人操控办理体系的规划与仿真 MATLAB建模与仿真使用教程 机器人是一个具有高度非线性、强耦合性和不确定性的体系，还十分简单遭到外部扰动和冲突等要素的影响，很难树立高精度的数学模型。 自适应含糊操控器的规划，不需要对被控目标树立准确的数学模型，它能对含糊体系的参数进行在线调整，规划适宜的自适应律来确保操控办理体系的稳定性。 第12章 机器人操控办理体系的规划与仿线 依据含糊补偿的机器人自适应含糊操控 12.1.1 机器人动力学模型树立 机器人体系的动力学模型反映了体系中各个关节方位、速度和加速度三者之间的数学联系。 运用拉格朗日方程树立机器人的动力学模型为： 式中：D(q)为惯性力矩； 为向心力和哥氏力矩； G(q)为重力项， 是由冲突Fr、扰动td、负载改变的不确定项组成的； q 为关节视点。 12.1 依据含糊补偿的机器人自适应含糊操控 12.1.4 仿线. 仿真实例一：针对带有冲突的状况 3. 模型建立 Sine Wave（输入信号）模块 Derivative（微分单元）模块 Mux（输入单元）模块 S-Function（体系函数）模块 To Workspace（数据输出）模块 Clock（仿线 依据含糊补偿的机器人自适应含糊操控 12.1.4 仿线. 仿真实例一：针对带有冲突的状况 4. 模型参数设置 输入信号模块的参数设置 微分单元模块的参数设置 12.1 依据含糊补偿的机器人自适应含糊操控 12.1.4 仿线. 仿真实例一：针对带有冲突的状况 4. 模型参数设置 输入单元模块的参数设置 体系函数模块的参数设置 12.1 依据含糊补偿的机器人自适应含糊操控 12.1.4 仿线. 仿真实例一：针对带有冲突的状况 4. 模型参数设置 数据输出模块的参数设置 仿线 依据含糊补偿的机器人自适应含糊操控 12.1.4 仿线. 仿真实例一：针对带有冲突的状况 5. 仿真参数设置 仿真时刻： Start time = 0.0 s Stop time = 10.0 s 求解器： Type = Variable-step （变步长） Solver = ode45（Dormand-Prince） （四阶龙格-库塔算法） 12.1 依据含糊补偿的机器人自适应含糊操控 12.1.4 仿线. 仿真实例一：针对带有冲突的状况 依据动力学模型及操控律完结操控器 S 函数“chap12_1ctrl.m”、被控目标 S 函数“chap12_1plant.m”及作图程序“chap12_1plot.m” M文件的编写。 12.1 依据含糊补偿的机器人自适应含糊操控 12.1.4 仿线. 仿真实例一：针对带有冲突的状况 9. 运转仿真模型 双关节方位盯梢 双关节冲突及其补偿 12.1 依据含糊补偿的机器人自适应含糊操控 12.1.4 仿线. 仿真实例一：针对带有冲突的状况 9. 运转仿真模型 双关节操控输入 12.2 作业空间中机器人的神经网络自适应操控 12.2.4 仿线. 模型建立 Mux（输入单元）模块 Demux（输出单元）模块 S-Function（体系函数）模块 To Workspace（数据输出）模块 Clock（仿线 作业空间中机器人的神经网络自适应操控 12.2.4 仿线. 模块参数设置 Mux（输入单元）模块的参数设置 Demux（输出单元）模块的参数设置 12.2 作业空间中机器人的神经网络自适应操控 12.2.4 仿线. 模块参数设置 体系函数模块的参数设置 “ ” “ ”

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