提供源代码，畅销书全面升级，机器人设计领域畅销全球的作品，累计发行一万多册，本书英文版由Springer出版发行！赠送源代码满足读者二次开发使用！课件下载处为本书配套仿线 。

  本书系统地介绍了机械手为主的先进控制器的设计和分析方法，是作者多年从事机器人控制管理系统教学和科研工作的结晶，同时融入了国内外同行近年来所取得的**成果。 本书是在原有《机器人控制管理系统的设计与MATLAB仿真》基础上撰写而成的。全书分为上下两册，作为下册，本册以电机、机械手、倒立摆、移动机器人和四旋翼飞行器为对象，共分13章，包括控制管理系统输出受限控制、控制输入受限控制、基于轨迹规划的机械手控制、机械手模糊自适应反演控制、机械手迭代学习控制、柔性机械手反演及动态面控制、柔性机械臂分布式参数边界控制、移动机器人的轨迹跟踪控制、移动机器人双环轨迹跟踪控制、四旋翼飞行器轨迹控制、基于LMI的控制管理系统设计、基于线性矩阵不等式的倒立摆TS模糊控制和执行器容错控制。每种控制方法都给出了算法推导、实例分析和相应的MATLAB仿真设计程序。 本书各部分内容既相互联系又相互独立，读者可根据自己需要选择学习。本书适用于从事生产过程自动化、计算机应用、机械电子和电气自动化领域工作的工程技术人员阅读，也可作为高等院校工业自动化、自动控制、机械电子、自动化仪表、计算机应用等专业的教学参考书。

  前言 有关机器人控制理论及其工程应用，近年来已有大量的论文发表。作者多年来一直从事控制理论及应用方面的教学和研究工作，为了促进机器人控制和自动化技术的进步，反映机器人控制设计与应用中的最新研究成果，并使广大研究人员和工程技术人员能够了解、掌握和应用这一领域的最新技术，学会用MATLAB语言进行各种机器人控制算法的分析和设计，作者编写了这本书，以抛砖引玉，供广大读者学习参考。 本书是作者在总结多年研究成果的基础上，进一步理论化、系统化、规范化、实用化而成的，其特点是： （1） 控制算法取材新颖，内容先进，重点置于学科交叉部分的前沿研究和介绍有潜力的新思想、新方法和新技术，取材着重于基本概念、基本理论和基本方法。 （2） 针对每种控制算法，给出了完整的MATLAB仿真程序，并给出了程序的说明和仿真结果，具有很强的可读性。 （3） 着重从应用领域角度出发，突出理论联系实际，面向广大工程技术人员，具有很强的工程性和实用性。书中有大量应用实例及其结果分析，为读者提供了有益的借鉴。 （4） 所给出的各种控制算法完整，程序结构设计力求简单明了，便于自学和进一步开发。 （5） 书中介绍的方法不局限于机械手的控制，同时也适合于解决运动控制领域其他背景的控制问题。 本书主要以机械手为被控对象，此外，为了介绍一些新的运动控制方法，本书还以机械系统、电机、倒立摆和四旋翼飞行器为被控对象来辅助说明。 本书是在原有《机器人控制系统的设计与MATLAB仿真》基础上撰写而成的。本书以电机、机械手、倒立摆、移动机器人和四旋翼飞行器为对象，共分13章，其中第1~第2章以单入单出的电机为被控对象，其中第1章介绍了控制系统输出受限的设计方法，第2章介绍了控制系统输入受限的设计方法，第3章介绍了基于轨迹规划的双关节机械手控制的设计方法，第4章介绍了机械手模糊自适应反演控制的设计方法，第5章介绍了基于迭代学习算法的机械手控制方法，第6章介绍了柔性机械手反演及动态面控制的设计方法，第7章介绍了柔性机械臂分布式参数建模和边界控制设计方法，第8章介绍了基于反演控制和迭代学习理论的移动机器人轨迹跟踪控制方法，第9章和第10章介绍了基于双闭环控制系统的设计方法，其中第9章介绍了移动机器人双环轨迹跟踪控制方法，第10章介绍了四旋翼飞行器轨迹控制方法，第11章和第12章分别介绍了基于线性矩阵不等式的控制系统模块设计方法和倒立摆TS模糊操控方法，第13章介绍了执行器容错控制方法。 书中介绍的控制方法有些选自于高水平国际杂志和著作中的经典控制方法，并对其中的一些算法进行了修正或补充。通过对一些典型控制器设计方法较详细的理论分析和仿真分析，使一些深奥的控制理论易于掌握，为读者的深入研究打下基础。 本书是基于当前的MATLAB环境本书采用的MATLAB为英文版，故书中仿真图为英文。下开发的，各个章节的内容具有很强的独立性，读者可以结合自己的方向深入地进行研究。 由于作者水平有限，书中难免存在一些不足和错误之处，真诚欢迎广大读者批评指正。若读者有指正或需与作者商讨，或对控制算法及仿真程序有疑问，可通过电子邮件作者联系。相信通过与广大同行的交流，作者会得到许多新的有益的建议，从而将本书写得更好。 刘金琨 2017年7月于北京航空航天大学

  刘金琨1965年生,辽宁省大连市瓦房店人。分别于1989年、1994年和1997年获东北大学工学学士、硕士和博士学位。1997—1999年在浙江大学工业控制技术研究所从事博士后研究工作。现为北京航空航天大学控制理论与控制工程专业教授、博士生导师。主要从事控制理论与应用的研究和教学工作。自从从事研究工作以来，主持国家自然基金等科研项目10余项，发表学术论文100余篇，出版著作10部。

  本书是在原有《机器人控制系统的设计与MATLAB仿真》基础上撰写而成，并删除、增加和更新了部分内容。全书共分为两册，本书为上册，即“基本设计方法”部分。本书共分10章，包括先进PID控制、神经网络自适应控制、模糊自适应控制、迭代学习控制、反演控制、滑模控制、自适应鲁棒控制、末端轨迹及力控制及重复控制设计方法。每种方法都给出了算法推导、实例分析和相应的MATLAB设计仿真程序。本书特色如下：

  (1)控制算法重点置于基础理论分析，针对机械手基本控制算法进行了深入剖析。

  (2)针对每种控制算法，均给出了完整的MATLAB仿真程序，同时也给出了程序的说明和仿真结果，具有很强的可读性。

  (3)从应用的方面出发，理论联系实际，面向广大工程技术人员，具有很强的工程性和实用性。

  (4)书中介绍的各种控制算法及应用实例非常完整，程序结构设计简单明了，便于自学和进一步开发。