Firmament (FMT) 是一款根据模型规划 (Model Based Design, MBD) 的开源自驾仪，可被用来快速构建无人机，车，船，机器人等的无人操控体系。根据模型规划现已被大范围的应用于轿车制作、航空航天等职业，当时选用根据模型规划形式开发的飞控体系百里挑一，而 FMT 便是为此而诞生。

  FMT结合当时最先进的根据模型规划和3D仿真技术，致力于打造下一代的开源自驾仪体系。现在一切代码均开源，欢迎Star！

  FMT-Firmware: 飞控嵌入式软件结构。包括飞控的中心软件，驱动以及功能模块。

  FMT-Model: 飞控算法模型结构。包括了根据 Matlab/Simulink 完成的算法模型，如导航，操控，状况机，被控目标模型等。算法模型经过主动代码生成可以合入到 FMT-FW中，然后构成完好的飞控体系软件。

  FMT-Sim（开发中）: 根据3D引擎完成的模仿仿真环境，供给传神的烘托作用和丰厚的仿真场景。

  差异于其它的开源飞控，FMT构建了从嵌入式软件，建模与仿真于一体的软件开发渠道。

  -C言语完成的轻量级、高实时、高性能的嵌入式软件体系，支撑C/C++混合编译。

  -根据国产RTOS RT-Thread, 具有活泼的开源社区以及丰厚的第三方组件。

  -根据Matlab/Simulink完成的算法和模型库，图形化编程，支撑仿真和主动代码生成。

  -支撑多种硬件渠道，如FMT飞控硬件ICF5，以及遍及的运用的开源硬件Pixhawk/Pixhawk4/雷迅V5+等。

  FMT-Firmware选用分层规划和高度模块化的规划形式，算法和底层深度解耦，便于算法二次开发和替换。

  -Driver：与板载芯片无关的通用驱动软件，如传感器驱动、存储器驱动、LED驱动等；

  -Task：应用层，包括体系顶层使命，如操控使命、通讯使命、日志使命和状况显现使命等。

  其间Models包括四类算法模块，适用于大部分的被控目标渠道，如无人机、无人车、无人船、机器人等：

  -INS惯性导航体系：经过多传感器交融算法，取得目标的姿势信息，如姿势、速度、方位等；

  -FMS飞翔办理体系：担任办理目标的状况，如形式办理、安全办理、方位制导等功能；

  -Controller操控办理体系：操控率算法，担任目标的底层操控，如姿势、速度操控等；

  -Plant被控目标模型：被控目标的数学建模，包括动力学建模、作动器建模、环境建模和传感器建模等（被控目标模型仅用于HIL和SIH等仿真用处）。

  因为算法和底层深度解耦，只经过规范的模型接口进行衔接，所以能像乐高积木那样，经过嵌入不同的算法模型，来完成算法的替换以及对不同目标的操控。

  算法模块不只支撑Simulink代码主动生成，也可以正常的运用传统的C/C++编码方法：

  FMT-Firmware嵌入式软件结构专为MBD规划，供给了许多功能强大的中间件模块组件：

  FMT差异于其它传统开源自驾仪的当地在于支撑MBD根据模型规划的全流程规划，可以包括V型规划形式的各个阶段。

  FMT-Model是根据MATLAB/Simulink所建立的一套建模与仿真体系，可以给咱们供给算法规划阶段的体系界说、需求界说、接口规划、算法建模和仿真等功能支撑。

  FMT-Model现在包括了多旋翼和固定器的全套算法模型，运用Simulink图形化的建模方法，算法结构明晰，便于了解和二次开发，也可直接生成代码合入嵌入式软件中进行实飞测验。

  除了Simulink供给的根底模块以外，FMT-Model还供给一套FMT Toolbox，包括很多根底数学模块，来协助快速建立算法模型：

  若期望进一步沟通，可增加客服微信（jiayue199506），请求进入【FMT开发者沟通群】。

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