摘要：从仿生、仿人到人机共融多层次介绍自主机器人与无人系统方面的工作进展。

  摘要：建设海洋强国是实现中华民族伟大复兴的重大战略任务。作为目前探索、开发和利用海洋的主要手段，水下无人系统是现代海洋装备的重要组成部分。近年来，通过引入新概念、新思想、新技术，涌现了许多新型水下无人系统，并在此基础上，发展了水下无人系统集群及其关键技术，有效提升了面向复杂海洋环境的自主作业能力。本次报告以发表在JAS上的两篇综述为切入点，首先介绍以滑翔型水下无人系统为代表的水下滑翔机器人的发展现状，分析其系统模块设计、运动模型与控制技术发展阶段，探讨未来发展的新趋势。其次，针对集群协作问题，探讨多水下无人系统的任务分类及其理论方法，并从新功能涌现的角度对多水下无人系统协作的核心问题进行了全面回顾、分析与展望。

  报告人简介：喻俊志，北京大学博雅特聘教授，海洋研究院副院长，博士生导师，IEEE Fellow、国家杰出青年基金获得者、国家万人计划科学技术创新领军人才、入选国家百千万人才工程、享受国务院政府特殊津贴等。（曾）担任多个国际期刊包括IEEE Transactions on Robotics、IEEE/ASME Transactions on Mechatronics、IEEE Transactions on Circuits and Systems II、Bioinspiration & Biomimetics、Journal of Bionic Engineering等编委。主要研究方向为智能机器人、机电一体化、计算智能等。在机器人与自动化领域发表学术论文200余篇，包括IEEE汇刊论文100余篇；获授权发明专利60余项、美国专利6项；获国家自然科学二等奖（2017，排名第3）、北京市科学技术一等奖（2013，排名第2）、中国自动化学会自然科学一等奖（2021，排名第1）等。

  摘要: 提出了基于有限时间侧滑微分器的蛇形机器人路径跟踪视线导引方法和自适应路径跟随控制器，减小了机器人侧滑导致的偏移误差，消除了时变干扰对运动轨迹的影响。在运动学制导方面，通过预测蛇形机器人的位置误差和干扰变量，优化方向引导律，使机器人的转向角度具有抗侧滑能力，而设计的分段式辅助函数则保证位置误差的有限时间稳定。在动力学控制方面，基于对系统参数和黏性摩擦的估计，提出一种基于障碍Lyapunov函数的自适应路径跟踪控制器，抑制了摩擦变化和干扰而产生的关节转向偏移，提高了机器人在不同环境下的适应能力。严格的理论分析和大量的实验验证了所提办法能够降低机器人路径跟随误差的波动峰值，缩短误差收敛过程的调节时间，优化系统的稳定性。

  摘要：受生物/社会群体内部行为机制的启发，多机器人系统包括协同和竞争两种状态，且两者都具有一定的优势和广泛的应用。赢者通吃（winner-take-all，WTA）作为一种典型的竞争现象，能够指导系统选择出输入的优势个体，最大化发挥多机器人系统的性能优势。除了在任务分配和协同行为中的应用，WTA机制还能够适用于资源分配、路径规划、决策制定等方面。它能够在一定程度上帮助系统有效地利用有限的资源，并在竞争环境中做出快速而准确的决策。本次报告对多机器人的竞争协同的研究背景与研究现在的状况进行介绍，并对课题组近年来在k-WTA网络模型及多机器人一致性算法设计方面的相关工作进行总结。

  报告人简介：金龙分别于2011年和2016年在中山大学获得学士学位和博士学位，2016年至2017年在香港理工大学电子计算学系担任博士后研究员，2017年2月加入兰州大学信息科学与工程学院，任教授、博士生导师，2020年入选兰州大学“萃英学者”特聘教授。多次入选爱思唯尔(Elsevier)“中国高被引学者”(Highly Cited Chinese Researchers)；曾获中国人工智能学会2018年优秀博士学位论文奖励、2021年吴文俊人工智能优秀青年奖励、2022年度甘肃省科技奖自然科学二等奖；指导的学生论文5次入选国家一级学会以及甘肃省优秀学位论文。目前担任多个SCI期刊副编辑等职务。研究兴趣包括神经网络、机器人、分布式系统和智能计算。

  特别声明：本文转载只是出于传递信息的需要，并不代表代表本网站观点或证实其内容的真实性；如别的媒体、网站或个人从本网站转载使用，须保留本网站注明的“来源”，并自负版权等法律责任；作者若不希望被转载或者可以联系转载稿费等事宜，请与我们接洽。

  SEL 前沿报告：From energy to (soil organic) matter ——土壤生态学系列讲座直播预告

  FASE 前沿直播：土壤健康究竟是沟通的有效术语还是无意义的概念？还是两者都是？