是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业

  一般来说，工业机器人由三大部分六个子系统组成，三大部分是机械部分、传感部分和控制部分；六个子系统可分为机械结构系统、驱动系统、感知系统、机器人-环境交互系统、人机交互系统和控制管理系统。那么工业机器人控制管理系统由哪些组成？有什么功能？

  1、控制计算机：控制管理系统的调度指挥机构。一般为微型机、微处理器有32位、64位等，如奔腾系列CPU以及别的类型CPU。

  2、示教盒：示教机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作，有自己独立的CPU以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。

  7、传感器接口：用于信息的自动检验测试，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传感器。

  10、通信接口：实现机器人和别的设备的信息交换，一般有串行接口、并行接口等。

  Ethernet接口：可通过以太网实现数台或单台机器人的直接PC通信，数据传输速率高达10Mbit/s，可直接在PC上用windows库函数进行应用程序编程之后，支持TCP/IP通信协议，通过Ethernet接口将数据及程序装入各个机器人控制器中。

  机器人控制管理系统是机器人的重要组成部分，用于对操作机的控制，以完成特定的工作任务，其基本功能如下：

  1、记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产的基本工艺有关的信息。

  2、示教功能：离线编程，在线示教，间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。

  4、坐标设置功能：有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系。人机接口：示教盒、操作面板、显示屏。

  6、位置伺服功能：机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。

  7、故障诊断安全保护功能：运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。