机器人的发展历史可回朔到 1950年代，美国人 George Devol 首先提出了

  上图的机器人为美国斯坦福国际研究所研制的机器人。它本身带有视觉传感器，并且能根据人类所下达的指令，发现并抓取积木。虽然当时控制它的计算机跟一间普通的房间一样大，却也是一台能够感知外部信息的机器人了。

  会特别介绍 Shakey 的原因，是在这之后的数十年，机器人的研发就进入了一个相对冷淡时期，随后各国争相发表的机器人，其功能皆与 Shakey 机器人大同小异。

  一直到了 2007 年，Willow Garage 公司组织有感于机器人的研发进度缓慢，推测根本原因在于每个公司或企业所研发的机器人，其系统皆为封闭式，说白一点便是每个公司研发的机器人系统与技术，皆无法与其他人共享。

  因此 Willow Garage 公司便开发出了「机器人操作系统 (Robot Operating System)」 ， 期盼让世界上的机器人开发者，都可使用这套系统来开发机器人，以便加快世界整体的机器人研发进度。也因为怀抱这远大的梦想，因此 Willow Garage 便让 ROS系统成为一个开源的系统，让世界所有人都能够正常的使用 ROS系统，进行研究、开发，甚至是商业的活动。

  为了让世界所有人都能够正常的使用 ROS 系统开发机器人，并且互相分享相关的技术与资源，Willow Garage 公司便让 ROS系统拥有以下的特点：

  1. 可用于绝大部分的活动，如研究、开发、教育甚至是商业活动。因为ROS系统采用的是 BSD 授权条款。

  2. 拥有众多的可视化工具协助，让开发的人能不必再只透过一长串的英文字母，去一一检查问题的发生原因。

  3. 方便的通讯架构让不同机器间的通讯使用较为便利，使得一般民众也能快速地上手远程传输与遥控等远程通信功能。ROS的通讯架构采用的是 TCP / IP 通讯架构( 也就是一般人常使用的 IP位置 )。

  4. 可使用多种程序语言进行开发，让开发者可使用自己熟悉的语言开发机器人。目前可支持的程序语言有：C++、Python、java、lisp ……等。

  5. 统一的数据格式，让使用不相同程序语言开发的人员，能快速地分享彼此的技术与讯息。比如说 1号人员使用 C++ 来撰写影像辨识的程序代码，则2号人能利用 python ，直接用 1 号人员的影像辨识成果。这加快了1号人员与2号人员之间的技术与信息交流。

  经由上述几点的特性，让 ROS 系统快速地在世界各地发芽茁壮。根据 ROS指标报告 ，从2011 年统计开始，直到2018年7月为止，每年访问 ROS 官方网站的人数成长率，皆有21% 以上；其余如 ROS系统下载数、ROS问答数、ROS的 package 下载数，年增长率也都拥有15 % 以上的数据。

  除此之外，在世界工业界领域里，也成立了使用 ROS 系统解决工业问题的组织： ROS industrial consortium 。

  由此可见，ROS系统在世界上，的确是慢慢的变多人知道，并且开始使用来开发机器人!