阶跃响应不变法特点： ① D(Z)能保持D(S)的阶跃响应采样值，但不能够确保脉冲 响应采样值不变。 ② 若D(S)稳定，D(Z)也一定稳定 ③ 未改变Z变换所产生的频率混叠现象。

  应用场合：很少使用，一般只用于微分环节的离散化中，如PID控 制器的离散化。

  换等工具做多元化的分析设计，直接设计出控制算法，该方法为离散化设计 方法，又叫直接设计法。

  模拟调节器若用微分方程的形式来表示，其导数可用差分近似。常用 的差分方法：后向差分和前向差分。 （1）一阶后向差分：一阶导数采用近似式：

  的特性接近于连续变化的模拟系统，因而可忽略采样开关和保持器， 将总系统看成是连续变化的模拟系统。 设计实质是：将一个模拟调节器离散化，用数字控制器取代模拟调 节器。 设计基本步骤： ① ② ③ ④ 用连续系统模块设计方法确定D（S） 采取了适当的离散化方法求出相应的D（Z） 检查系统性能是不是满足要求 将D（z）化为差分控制算法，编制计算机程序

  在数字控制管理系统中，用数字控制器替代模拟调节器。计 算机执行按某种算法编写的程序，实现对被控对象的控制和 调节，称为数字控制器。

  数字控制器的模拟化设计 设计方法一： 把计算机控制管理系统近似看成模拟系统，用连续系统的理论来进行动 态分析和设计，再将设计结果转变成数字计算机的控制算法，该方法称 为模拟化设计方法，又称间接设计法。

  二．零阶保持器法（阶跃响应不变法） 基本思想：离散近似后的数字控制器的阶跃响应序列， 必须与模拟调节器的阶跃响应的采样值相等。

  通常只适用于低通网络的离散变换，另外，当采样频率 较低时，应注意补偿零阶保持器带来的相移