按单位速度输入规划的最少拍体系在单位阶跃、单 位速度和单位加速度输入下的呼应

  定论： （1）快速性： 呼应速度快。 （2）准确性： 稳态差错为0 （3）动态功能 ： 按指定输入信号的呼应好 （4）平稳性 ： 呼应平稳，但采样点之间可 能存在纹波。

  (1)依据操控办理体系的性质目标要求和其它束缚 条件，确认所需的闭环脉冲传递函数Φ (z)。 (2)求广义目标的脉冲传递函数G(z)。 (3)求取数字操控器的脉冲传递函数D(z)。 依据D(z)求取操控算法的递推核算公式。

  •因果性条件：D(z)极点的个数应大于或等于零点的个数。 •安稳性条件：若含G(z)有单位圆上及圆外的零点或极点，

  应使得： Φ (z)含有与之相同的零点。 Φ e(z)含有与之相同的极点。 •

  零、极点一一对应 零极点匹配法特色  D(s)安稳，D(z)必定安稳 Why?  要求对D(s)作因式分解，核算杂乱  D(s)分子阶次比分母低时，要在D(z) 的分子上匹配(z1)因子。

   核算简略  D(s)安稳，D(z)也安稳  近似改换，D(z)不坚持D(s)的脉 冲呼应和频率特性

  •了解数字操控器的两种规划办法 •学会后向差分、双线性改换和零极 点匹配等常用离散化办法 •把握数字操控器的核算机编程完成 办法

  PID操控依据差错(e)的份额、积分、微 分的线性组合，进行反应操控；

  1. 积分别离PID操控算法 2. 不完全微分PID操控算法 3. 带死区的PID操控算法 4. 消除积分不灵敏区的PID操控 ……等等

   将被控目标G0(s)，A/D、D/A作为一个整 体（广义目标G(s)）  将G(s)离散化为 G(z)  按离散化操控理论规划操控器D(z)  编程完成 最小拍、大林算法

  数字PID调理算法中积分系数ki界说为： ki=(kp‧T)/Ti，问其间的T表明什么 参数？

  双线性改换法规划数字器D(z)的首要缺陷是什么？ A. 离散精度低； B. 不能够保证D(s)的频率特性； C.运算杂乱； D. D(s) 安稳D(z) 不必定安稳。 答：B－－频率畸变

  在运用零极点匹配法规划D(z)时，若遇到 D(s)中的无穷远零点，在D(z)中应该映射为 什么因子？ A. 无穷大 B. 零

  Least beat system, Dead beat system, Minimum beat system 在数字操控办理体系中，一般称一个采样周 期为一拍。所谓最少拍体系，是指在典型 输入效果下，体系具有最快的呼应速度， 能在有限拍内完毕过渡进程，并且在采样 时刻上无稳态差错的离散体系。最少拍系 统是一种时刻最优的操控办理体系。