导弹的运动模型是一个十分复杂的非线性变参数模型。反应线性化是一种重要的非线性操控办法，其基本思维是经过状况改换，将一个非线性体系的动态特性悉数或部分改换成线性特性，然后用老练的线性操控办法来处理问题。完成反应线性化一般有两种办法：微分几许和动态逆办法。微分几许办法需求数学东西许多，不宜工程上的推行和使用；相比较而言，动态逆办法直观、简洁，在工程使用上，更易于完成[1]。

  在实践使用中，Kim[2]等将导弹动力学分红快变和慢变两个动力学子体系，然后对两个子体系别离采取了动态逆办法来进行

  。Schumacher[3]对该办法进行了安稳性剖析，并指出当内回路带宽足够大而且执行机构不饱和时，可确保体系的安稳。该办法杰出的缺陷是

  因为动态逆办法需求被控目标准确的数学模型，但在实践使用中，被控目标数学模型不可能准确得到。这是形成动态逆操控办理体系鲁棒性差最主要的原因。本文依据以上文献的

  思维，将导弹的动力学方程分化成为快慢两个动力学子体系，对两个子体系别离进行动态逆规划。其间，快回路选用的自

  为了便于使用老练的线性操控办理体系规划理论进行规划与剖析，一般将上述弹体模型进行简化，为此需求作如下假定：

  （1）仅考虑导弹的短周期运动，以为导弹运动速度改变缓慢，可将导弹飞行速度视为常数。

  （2）关于弹体运动过程中的攻角和侧滑角等小量参数，可以省略它们之间的乘积并简化三角函数的高次项，即以为

  （4）仅考虑空气动力和推力的效果，疏忽重力的影响，在规划过程中这可以终究靠在操控指令中增加剧补进行补偿。

  然后得到了以纵向攻角、弹体俯仰角速度和角加速度为状况变量，以纵向过载为输出的状况方程。依据上述状况方程，依照时标别离的办法，将弹体的纵向通道分红快慢两个动力学子体系。其间，式(9)代表慢变子体系，式(10)、(11)代表快变子体系。下面临两个子体系别离进行动态逆规划。关于慢变子体系选用传动的动态逆规划办法。依据时标别离的操控战略，慢变子体系的操控量为快变子体系的输出量，设