1、2018/1/2,第八章 离散操控体系,8.1 导言8.2 z改换和z反变8.3 脉冲传递函数8.4 离散体系数学模型8.5 离散体系功能分8.6 数字操控器规划,2018/1/2,8.1 绪言,一、接连体系与离散体系 接连体系：体系中遍地的信号都是时刻的接连函数。离散体系：体系中有一处或多处的信号是离散信号。接连信号：在时刻上接连，在幅值上也接连的信号。离散信号：信号在时刻上是离散的脉冲系列。离散信号是通过对接连信号采样得到的，故又称采样信号。,2018/1/2,二、采样进程与采样定理将接连信号变为离散信号的进程称为采样进程，这一进程是通过采样开关来完成的。,2018/1/2,采样开关每通过必定的时刻T闭合一次，每次闭合的时刻为 ， ，T为采样周期。 因为采样保持的时刻 远小于采样周期T，故能够以为 ，抱负采样器。采样进程能够看作一个脉冲调制进程，它能发生单位脉冲系列 ，用数学公式表达则为：,采样频率,采样角频率,2018/1/2,采样器的输出信号 为：在实践的操控办理体系中，一般当t0 0.63K0 ，即0K4.35 取T=0.1，得 0K r(t)=t*1(t)时若界说 ，则 Kv e

  2、ss 0型 01型2型,2018/1/2,3r(t)=0.5t2*1(t)时若界说 ，则令 ，则 Ka ess0型1型2型,2018/1/2,阐明：1，有差体系的稳态差错除了与开环传递函数和输入有关外，还与采样周期有关；2，上述成果仅为采样时刻稳态差错，采样时刻间还将有纹波。,2018/1/2,三、离散体系动态呼应剖析若典型输入信号为1(t)，则 故,2018/1/2,设其间A0为阶跃呼应稳态值，其他为暂态进程。1， 正实数极点 单调发散 单调衰减 等幅序列,2018/1/2,2，负实数极点， ，振动频率 发散振动 衰减振动 等幅振动3，共轭复极点， ，ri1时为衰减振动，振动频率,2018/1/2,* 安稳体系的动态功能指标往往由一对接近单位圆的主导复极点分配（其他极点则远离单位圆）。期望主导极点散布于右半圆、离原点不太远、与实轴夹角适中。* 零点对动态功能的影响是影响有关极点所对应的动态重量巨细（留数）。* 下降采样周期对进步动态功能有用。最少拍体系：剖析离散体系极点均在原点时状况。由s平面与z平面的改换联系知，z平面原点对应于s平面左半平面无量远处，则,2018/1/2,对上式反改换，得到冲激序列 该冲激序列共有(m+1)个脉冲，这样的一种状况下体系具有最短的过渡进程。这种n个极点均在原点的离散体系称为时刻最小或最少拍体系。能够证明，除冲激输入外，其它典型输入的过渡进程输入也为m个采样周期。,

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